摘要:航向角误差是行人导航中的主要误差之一，常见解决方案是将MIMU与磁力计组合使用，但磁力计误差较大，因此使用前需要进行校准。针对这一问题，本文提出了一种基于磁力计在线校准的行人导航算法，在行走前通过空间旋转的方式进行椭球拟合完成初步校准，之后在行进过程中使用UKF对时变误差进行实时估计并进行校准，以校准后的磁力计输出对行人航向进行修正。数据显示：基于磁力计在线校准的行人导航算法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17%和2.8%。结果表明：本文提出的算法有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。