摘要:在地震、矿难等突发灾难发生时的恶劣现场环境下,抢险搜救任务的紧迫性及危险性突显了对智能搜救机器人的迫切需求。针对搜救机器人在废墟狭窄空间中行走困难，且在低照度环境下，图像处理时间长、细节丢失的情况。首先基于仿生学设计了机器人的三维模型，并对机器人的运动进行控制；其次为提高搜救工作中图像的光照一致性，加入了一种基于Retinex视网膜的结构感知平滑模型，为搜救机器人提供了高可见输出，建立图像评价模型剔除低质量图像；最后通过算法加速求解器减少图像处理时间以满足在树莓派上实时输出优质图像的需求。实验结果表明，当六足机器人工作在微光环境下，树莓派图像处理时间仅需0.23秒大大减小了输出延迟，峰值信噪比为14.752dB显示的细节更饱满，证明提高了机器人的性能，在未来地质调研,地震搜查,艰难地形的侦查方面有很大的应用前景。