用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究
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作者单位:

1. 江苏科技大学电子信息学院镇江212000; 2. 苏州时运机器人有限公司苏州215600

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通讯作者:

中图分类号:

TN98

基金项目:


Research on motion capture method for human arm in robot teaching
Author:
Affiliation:

1. Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212000, China;2. Suzhou Fortune Robot Co. Ltd, Suzhou 215600, China

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    摘要:

    机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式,其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术,可以简化机器人的示教程序,提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式,选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况,采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法,获得较高精度的末端位置数据,并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明,融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高,可以用于机器人的部分轨迹示教。

    Abstract:

    Teaching playback is the major way of robot path tracking. Its working principle decide the complex degree of robot working. With the technology of human motion tracking, we can simplified robot teaching program and improve the safety of working environment. This article focus on the human motion tracking based on the technology of MEMS. With the 9axis inertial sensor, which include an accelerometer, a gyroscope and a magnetometer, and the method of complementary data fusion, the data accuracy of hands will improved. The results of linear path motion and space continuous path motion experiment show that the date calculated by this method has the high accuracy, can be used in robot teaching playback.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

朱桁序,姜文刚,林永才.用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究[J].电子测量技术,2016,39(7):136-140

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  • 在线发布日期: 2016-08-17
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