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2024,47(6):1-7, DOI:
Abstract:
城市交叉路口是交通事故多发路段，对于智能网联汽车来说，在行驶过程中进行风险检测与碰撞预警，从而保障驾驶的安全性至关重要。本文针对有信号灯的城市交叉路口提出一种考虑信号灯约束的行车风险场模型，并基于此模型设计三级碰撞预警方法。首先针对城市交叉路口的潜在冲突风险点构建功能场景，并将信号灯的约束作用考虑进行车风险场模型。为了解决碰撞预警问题，提出以TTC为指标划分三级冲突区域，通过计算主车行驶过程中周围对应的场强值，并根据干扰车在主车周围势能场的位置来衡量主车所受碰撞风险。实验结果表明，所设计的模型能够准确对进入主车势能场范围的干扰车进行预警，预警成功率可达100%，误报率仅为3.4%，证明所提方法的可靠性和有效性。
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2024,47(6):8-13, DOI:
Abstract:
为了解决现有单天线超高频RFID技术在室内静态目标定位中精度不高的问题，本文提出了一种基于天线视轴信号传播模型的RFID定位新方法。该方法首先通过天线纵向扫描确定目标的高度位置；其次，调整天线高度与目标高度一致，然后步进旋转扫描以识别目标的方向角；进一步的，利用麻雀搜索算法优化的反向传播神经网络建立路径损耗模型并用于测距；最后，综合高度、方向角和距离数据完成目标的定位。实验结果表明，在室内环境测试中，所提出的方法平均定位误差为7.2 cm，能够满足一般室内场景下物品的定位需求。
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2024,47(6):14-19, DOI:
Abstract:
为解决高海拔地区气压降低导致急救呼吸机潮气量控制精度下降的问题，提出了双环PID潮气量控制系统。该系统采用气压补偿型PID控制器调整风机转速，并辅以积分分离式PID控制器，以实现对气流速度的精确控制。在实际海拔4 370 m、大气压59 kPa的环境中，系统性能测试表明，相较于单环PID控制，双环控制系统在高海拔条件下表现出快速响应和无超调的卓越性能。平均气流速度输出误差为3.19%，最大误差为4.1%，优于现有临床设备的准确性。这一技术突破不仅提供了高海拔急救呼吸机潮气量控制的有效解决方案，也为特殊环境下的通气控制技术发展贡献了重要参考。
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2024,47(6):20-27, DOI:
Abstract:
井下振动信号的高频测量信息能记录有关钻具动态响应的更具体细节，有益于分析诊断井下的异常振动，但是高频测量会产生大量的测量数据，导致井下振动测量设备的数据存储压力非常大。本文提出了一种基于压缩感知技术的井下振动信号的高频测量方法。通过选择性稀疏采集和存储井下振动数据，并利用信号重构算法，恢复高频测量结果。在该方法实现的过程中，提出一种分层抗频谱泄露的傅里叶字典构建和改进的分层追踪OMP信号重构算法，显著降低了信号重构时间。仿真和实验测试结果表明：该方法对振动信号的压缩感知采集效果较好，系统压缩比为18.9，重构分贝误差为52.1 dB。该方法有效减轻了井下振动测量设备的数据存储压力，为获取井下振动的高频测量数据提供了一种新途径。
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2024,47(6):28-33, DOI:
Abstract:
随着卫星网络、车联网络、工业网络等业务仿真模拟需求的日益增长，针对传统专用信道损伤仪存在的模拟链路数量少、灵活性低、资源占用高等问题，本文提出一种基于时延量程策略的多会话时延损伤模拟方法，构建灵活的软件网络损伤模拟。该方法通过识别检测独立控制各会话流的时延损伤，并采用基于时延程策略的多队列合并架构以降低资源占用。实验结果表明，相较于传统专用设备与模拟软件NetEm，该方法支持百万级链路的独立时延配置，会话流数从十数条增加到百万条，且在各带宽下降低至少85%的内存占用，满足大规模和精度的同时极大的降低系统成本。
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2024,47(6):34-40, DOI:
Abstract:
星载扩频应答机的数据比特与扩频码是异步的，由于传输系统噪声及多普勒频移的影响，会引起接收扩频码与发送扩频码相关峰值的衰减，导致捕获性能下降。传统的捕获技术通常存在算法复杂度高，捕获速度慢，难以适应上百千赫兹大频偏的要求等问题。本文提出了一种将扩频序列截成两段分别作相关运算的扩频序列搜索法，并结合信号平方和FFT环进行大频偏锁频的捕获方案，有效抑制了相关峰的衰减，提高了伪码捕获性能。MATLAB仿真及FPGA板级测试表明，本文所提出的扩频信号捕获方案能够对抗高达±300 kHz的多普勒频移，平均捕获时间约为95 ms。另外，该算法的FPGA实现与传统结构相比节省了约47%的LUT、43%的Register以及一半以上的DSP和BRAM资源，在资源受限的实时通信系统中具有很大的应用价值。
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2024,47(6):41-49, DOI:
Abstract:
液压支架立柱压力预测是回采工艺决策的重要依据，也是确保围岩稳定的基础信息之一。然而，液压支架立柱压力虽然具有一定的规律性，却无法用简单的数学模型进行预测；且在回采过程中，支架不接顶、顶板破碎、传感器检测误差等带来大量的随机噪声，使得压力数据劣化为非平稳时间序列，给压力的预测带来的很大的困难。本文在Transformer基础上，提出一种差分非平稳Transformer模型，在Transformer的编码器和解码器中分别引入差分归一化和反归一化操作，以提升序列的平稳性。同时，在Transformer中采用去平稳注意力机制，计算序列元素之间的关联关系，以增强模型的预测能力。在真实的煤矿支架立柱数据集上的对比实验表明，本文提出的差分非平稳Transformer的预测效果达到0.674，表现明显优于LSTM、Transformer和非平稳Transformer模型。
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2024,47(6):50-57, DOI:
Abstract:
在面向一些大型商超、医院、教学楼等大规模室内多层结构定位中，针对多层WSN结构的非测距定位问题，提出一种基于改进天鹰的三维室内多层结构定位算法IAODV HOP算法。首先，为节点划分3类通信半径以细化跳数，同时利用最小均方差和权重因子修正节点的平均跳距。其次，用IAO算法对未知节点坐标进行寻优，通过佳点集策略对种群初始化，解决天鹰算法因初始种群随机分布而导致的种群的质量和多样性难以保证的问题，并且在局部搜索中加入黄金正弦的搜索策略完善种群的位置更新方式，增强了算法的局部搜索能力。通过仿真实验，本文所提算法IAODV HOP相较于传统3D DV Hop、PSO 3DDV Hop、N3 3DDV Hop以及N3 ACO 3DDV Hop算法，归一化平均定位误差分别下降7033%、6267%、64%、5367%，表现出更优的性能，具有更好的稳定性和更高的定位精度。
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2024,47(6):58-63, DOI:
Abstract:
针对高速列车自动驾驶系统，采用基于天牛须粒子群（BAS-PSO）优化自抗扰控制（ADRC）的算法，设计速度跟踪控制器。基于列车动力学模型设计自抗扰控制器，并以ITAE作为目标函数，利用BAS PSO实现参数整定。选用CRH380A型动车组参数，通过MATLAB进行仿真验证，对比BAS-PSO、PSO以及改进鲨鱼优化ADRC算法对列车目标速度曲线的追踪效果，其中基于BAS-PSO优化ADRC算法的列车目标速度曲线跟踪误差保持在±0.4 km/h的范围内，相比另外两种算法更加紧密地贴近目标速度曲线。结果表明，基于BAS-PSO优化ADRC具有跟踪误差小、抗干扰能力强的优点。
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2024,47(6):64-70, DOI:
Abstract:
为满足复杂车辆任务在时延、能耗和计算性能方面的要求，同时减少网络资源的竞争和消耗，设计了一种基于车载边缘计算(VEC)的任务卸载策略，以最小化任务处理延迟和能源消耗之间平衡的长期成本为目标，将车联网中的任务卸载问题建模为马尔可夫决策过程(MDP)，提出了在传统双延时深度确定性策略梯度(TD3)的基础上，利用长短期记忆网络(LSTM)来逼近策略函数和价值函数，将系统状态进行归一化处理以加速网络收敛并增强训练稳定性的改进算法(LN-TD3)。仿真结果表明，LN-TD3性能与全部本地计算和全部卸载计算相比提高了两倍以上；收敛速度上与深度确定性策略梯度DDPG、TD3相比提高了约20%。
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2024,47(6):71-78, DOI:
Abstract:
视觉测量中经常需要用到特征匹配来计算位姿信息，但尚无针对红外主动目标设计特征匹配可用的算法，为实现对不同分布红外主动目标的匹配，本文提出了一种通用的两阶段特征点匹配方法。第一阶段为粗配准，首先检测图像特征点集的凸包，获取最外围点；通过构建三角形特征集，并使用马氏距离进行相似三角形计算搜索实现快速粗配准。第二阶段为精匹配，首先通过粗匹配特征计算欧拉角避免匹配结果的180°旋转对称；针对粗配准后的可能存在的特征点缺失问题，采用极线约束精匹配策略，充分利用已匹配特征点的几何信息，有效实现对剩余点的精确匹配。理论分析与实验表明，在13个红外发光点组成的旋转对称点集及非旋转对称点集下，该方法在绝对大小0°~40°的旋转范围内能高效匹配，实验测试极限性能能够达到50°，并对实际场景下特征点的遮挡等情况具有较好的鲁棒性，实验结果验证其适应性与稳定性，具有较高的实用价值。
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2024,47(6):79-85, DOI:
Abstract:
针对标准蜜獾算法(HBA)易陷入局部最优、搜索精度低、收敛速度较慢等问题，提出基于精英差分变异的蜜獾算法(EDVHBA)。将标准HBA中的两种寻优策略所搜寻到的精英解，进行组合差分变异以产生新的精英解，利用3个精英解协同指导种群下一轮迭代，可以增加算法解的多样性，防止算法陷入过早收敛；同时改进非线性密度因子和引入新的位置更新策略，提升算法的收敛速度和寻优精度。为验证算法的改进效果和性能，对8个经典测试函数进行仿真实验，实验结果表明：与其他群智能算法和改进的HBA相比，EDVHBA在单峰函数中都能搜寻到最优值0，在多峰函数中迭代50次左右就可以收敛到理想最优值，验证了EDVHBA具有更好的寻优性能。
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2024,47(6):86-93, DOI:
Abstract:
针对大场景SAR图像近岸场景舰船目标检测中遇到的陆地目标虚警和岸边目标漏检等问题，基于YOLOX设计了一种轻量化的改进模型CAM YOLOX。首先，在骨干部分嵌入CAM，增强舰船特征提取以保持较高的检测性能；其次，在特征金字塔网络结构中增加一个浅层分支，以增强对小目标特征的提取能力；最后，在特征融合网络中用Shuffle unit替换CSPLayer中的CBS和堆叠的Bottleneck结构，实现了模型压缩。在LS-SSDD-v1.0遥感数据集上进行实验，实验结果表明，本文改进算法相较于原始算法在近岸场景舰船检测的精确率P提高了5.51%，召回率R提高了3.68%，模型参数量减小了16.33%。本文算法能在不增加模型参数量的情况下，有效抑制近岸场景中陆地上的虚警和减少岸边舰船漏检率。
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2024,47(6):94-99, DOI:
Abstract:
本文针对ORB-SLAM2算法在黑暗环境或纹理较少的环境下提取特征点少，从而导致SLAM系统定位精度不高、匹配对数较少，进而导致系统崩溃的问题，提出了一种基于自适应阈值的特征点提取算法与改进的四叉树均匀化策略。首先基于图像的亮度进行基于自适应阈值的FAST特征点提取，之后通过改进的四叉树均匀化策略对图像的特征点进行剔除与补偿，完成特征点选取。实验结果表明，与原算法相比，改进后的特征点提取算法在黑暗环境与纹理较少的环境下，匹配对的数量提升了17.6%，SLAM轨迹精度提升了49.8%，有效的提升了SLAM系统的鲁棒性和精度。
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2024,47(6):100-108, DOI:
Abstract:
在基于机器视觉的锯链缺陷实时检测过程中，油污、粉尘等因素影响图像亮度和质量，导致目标检测网络的特征提取能力下降。为保证复杂环境下锯链缺陷检测的准确率，本文设计了一种结合弱光增强和YOLOv3算法的锯链自动化缺陷检测方法。首先使用RRDNet网络自适应增强锯链图像亮度，恢复图像暗区的细节特征；然后采用改进YOLOv3算法对锯链零件进行缺陷检测，增加FPN结构特征输出图层，利用K means聚类算法对先验框参数重新聚类，并引入GIoU损失函数来提高小目标的缺陷检测精度。最后搭建一套锯链缺陷在线检测系统，对所提方法进行验证。实验结果表明，该方法能够显著提高弱光环境下的锯链图像照度、恢复图像细节，改进YOLOv3算法的mAP值为92.88%，相比原始YOLOv3提高14%，最终系统整体的漏检率降低到3.2%，过检率也降低到9.1%。所提出的方法可实现弱光场景下锯链缺陷的在线检测，并且对多种缺陷有着较高的检测精度。
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2024,47(6):109-115, DOI:
Abstract:
为了解决传统SPD寿命告警的表征方式与SPD真正的寿命状态不能明确的一一对应，以及单一劣化相关参数表征的剩余寿命模型预测性差等问题，设计了一款基于STM32多参数SPD剩余寿命远程监测系统。以STM32为主控，实时采集SPD的浪涌电流、泄漏电流、表面温度以及脱扣状态等重要参数，通过BC20无线通讯模块将状态信息上传到One NET云平台。One NET云平台实时显示和存储SPD的多参数数据，并提供数据管理和分析，采用SVM分类模型判断SPD是否损坏和BO-LSTM预测模型预测SPD剩余寿命。基于BC20的定位功能，在上位机查看SPD的实时地理位置。结果表明:BO-LSTM剩余寿命预测模型的均方根误差为0.001 3，平均绝对误差为0.001 8，该系统可以实时监测SPD状态，能够有效预测SPD剩余寿命值，并且及时预警。
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2024,47(6):116-122, DOI:
Abstract:
滚动轴承在旋转机械中发挥着重要作用，若出现故障，轻则引起设备停机，重则危及现场人员生命安全，因此有必要对其进行故障诊断。针对滚动轴承故障特征难以提取，传统分类方法正确率不高的问题，本文提出一种基于集合经验模态分解（EEMD）能量熵和金豺优化算法（GJO）优化核极限学习机（KELM）的故障诊断方法，实现了提取滚动轴承故障特征并正确分类的目标。通过实验数据进行验证，该方法能够提取到滚动轴承原始信号中隐含的故障信息特征，其诊断正确率高达98.47%。
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2024,47(6):123-130, DOI:
Abstract:
针对低速增压风洞测力试验，分析气动特性曲线的原始数据源，以天平信号、流场状态和模型姿态为主要对象，结合试验控制流程，从单点数据向量、单车次数据矩阵和同期多车次数据集等维度，研究试验数据的异常检测方法策略，并以此为核心知识库，完成异常数据检测专家系统设计开发。试验过程中系统推理机自动在线执行，经过数据识别、规则推理、逻辑推理和知识迭代，实现原始数据的预检测和预诊断。试验应用结果表明，专家系统对天平桥压异常、线性段跳点和零点检测等异常类型检测敏感度高，为异常数据分析指引方向，提升问题数据排查效率。
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2024,47(6):131-136, DOI:
Abstract:
为了实现大行程精密光学调焦组件的高精度实时检测，研究基于轴向电涡流效应的高精度长位移传感器。建立了长位移电涡流探头仿真模型进行线性度测试，搭建电涡流传感器测试系统进行精度实验，并将长位移电涡流传感器接入精密光学调焦组件。实验结果表明：在可测量位移达到24 mm的同时，线性度优于1%，分辨率优于0.5 μm，精度优于1 μm，高精度长位移电涡流传感器符合精密光学调焦组件的需求。
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2024,47(6):137-142, DOI:
Abstract:
针对烟草行业，目前尚未存在检测加热卷烟烟具加热温度及温度均匀性的检测装置和方法，为了解决在狭隘空间内对微型棒状加热片的测温需求，本文研制了一种卷烟加热棒测温仪，并设计了一种适用于卷烟加热棒测温的新型结构。为了验证卷烟加热棒测温仪测量结果的准确性与可靠性，对测温仪进行不确定度分析。分析结果依据《GB/T 13283-2008工业过程测量和控制用检测仪表和显示仪表精确度等级》标准，在量程为100 ℃~400 ℃，满足0.1级要求。最后实验验证可以有效测量不同烟支的加热温度场情况。
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2024,47(6):143-150, DOI:
Abstract:
为提高声波法直埋热水供热管网泄漏应用的定位精度，在分析各种小波法阈值函数适用性的基础上，提出了改进阈值函数降噪方法，该方法理论上能够克服软阈值函数的恒定偏差和硬阈值函数信号振荡的缺点，设置调节参数，提升降噪能力，保留小于阈值点区域信号，避免有效信号丢失。在大型直埋热水循环管网中进行泄漏测试实验，研究表明采用本方法进行声波法直埋供热管道泄漏检测，可实现泄漏定位误差在±1 m内，定位精度可达0.11%~3.49%，最后选择北京市供热系统中实际工程案例，采用本方法进行声波法泄漏检测，泄漏定位误差为0.37%~0.66%，定位精度提升。
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2024,47(6):151-156, DOI:
Abstract:
针对厚壁管道内部缺陷识别困难、可视化差等问题，提出基于超声相控阵理论和全聚焦算法对厚壁管道内部缺陷进行图像重构。并针对全聚焦成像效率低的缺点，采用有限元法对外径为550 mm，壁厚为65 mm的厚壁管道超声相控阵全聚焦成像进行仿真，模拟缺陷检测过程和成像结果，并使用稀疏矩阵对算法进行优化。结果表明：在基本满足成像质量要求的情况下，采用激发中心频率为5 MHz，阵元宽度为 0.5 mm，阵元间距为1 mm，阵元数量为32时，稀疏激发矩阵比全矩阵全聚焦成像效率提高了74.81%，有效提高了成像速度，满足全聚焦快速成像的需求。
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2024,47(6):157-163, DOI:
Abstract:
为了解决语音通信系统中音频信号处理的数据量大，杂散信号多，以及调频接收机在接收到的音频信号忽大忽小的问题，提出了一种轻量化音频信号处理算法，并基于此算法在现场可编程门阵列(FPGA)平台上实现了音频信号的接收与自动增益控制。该算法结合数字下变频技术、多级抽取滤波技术及自动增益控制技术(AGC)，应用于音频信号处理系统中，将从上级天线接收的射频模拟信号通过模数转换以及数字下变频转换为基带音频信号，经四级抽取滤波将基带信号中的杂散信号滤除，降低了系统的复杂性和功耗，同时AGC对基带音频信号进行控制调整，输出较为稳定的音频信号。经过实验证明:该算法能够有效地将信息速率从102.4 MHz降至32 kHz、减少计算负担、提高信号质量、降低了FPGA的资源利用率；并且实现音频信号的自动增益控制调整，其调整时间仅为12.8 μs，满足接收机的功率稳定时间。
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2024,47(6):164-172, DOI:
Abstract:
在信号生成算法中，需要大量标记信号样本用于网络训练，但通常携带电文信息标记的信号难以批量获取。针对此问题本文提出一种基于循环生成对抗网络和迁移学习的方法，实现了无需大量信号及对应电文作为标记的增强罗兰信号生成，并使用迁移学习在少量实测信号情况下快速生成。循环生成对抗网络的结构包括两个生成器和两个判别器，利用无需一一对应的增强罗兰信号和电文数据集，使生成器学习到两个数据集之间的相互转换关系，实现输入电文数据可以生成与之相对应的增强罗兰信号，并且针对增强罗兰信号的特性，使用一维卷积、残差网络、自注意力机制对网络模型进行改进。实验证实，生成信号与实测数据的均方误差为0.015 3，平均皮尔逊相关系数为0.984 3，且所含电文信息准确率为99.02%。本文在PSK、ASK、FSK数据集上验证了算法，实验结果表明生成的信号满足预期，为未知参数的信号调制和解调提供一种新的思路。
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2024,47(6):173-181, DOI:
Abstract:
为提升字体生成的图像质量，减少字体设计的人工成本，提出基于多层次通道注意力网络的少样本字体生成的方法。首先，该方法通过风格感知注意力模块获取重要的局部特征；然后设计了一个多层次的注意力机制，较浅的层只能观察图像的局部特征，而较深的层可以观察到图像的全部特征，通过聚合不同层次的局部特征来构建新的风格特征。最后，使用了内容损失函数、风格损失函数和L1损失函数优化模型的参数，稳定网络的训练，使生成图像在内容和风格上与目标字体保持一致。实验结果表明，该方法在未知样式的字体和未知内容的字体具有很强的泛化性。相比于其他方法，所提出的方法表现出更好的实验结果，能保持内容结构的完整和字形风格的准确性。
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2024,47(6):182-189, DOI:
Abstract:
针对无人机领域中的监管问题，基于YOLOv5-Lite的改进模型，提出了一种随着训练过程为模型动态地分配损失权重的指数移动样本加权函数。通过模型运算，控制二自由度云台对无人机实时跟踪，且视频采集、模型计算和二轴云台控制均在树莓派4B本地进行。优化过的模型在保持原模型参数量的同时，在mAP@.5:.95指标中达到了70.2%，相较于原模型提高了1.5%。在树莓派上的实时推理平均速度为2.1 FPS，处理效率更高。树莓派在模型推理的同时，通过I2C协议控制舵机平台对无人机目标进行追踪，保持对无人机的实时动态监测，提高了系统的可靠性，具有更好的实用价值。
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2024,47(6):190-196, DOI:
Abstract:
基于表面肌电信号和模式识别的手势识别方法在康复手领域中具有广阔的应用前景。提出一种基于表面肌电信号的手部姿势识别方法，以预测手部的52种动作。为解决表面肌电信号易受干扰的问题，提高对表面肌电信号的分类效果，提出了TiCNN DRSN网络，主要作用是在拥有噪声的情况下能够更好的识别率，减少滤除噪声的时间。TiCNN网络使用卷积核Dropout和极小批量训练，为卷积神经网络引入训练干扰并且增加了模型的泛化性；DRSN网络可以有效的剔除sEMG信号中的冗余信号，减少信号噪声干扰。TiCNN DRSN网络在不需要任何降噪预处理的前提下，取得了很高的抗噪与自适应性能。本模型在Ninapro数据库上的识别率达到97.43%±0.8%。
2024年第47卷第6期
研究与设计
理论与算法
信息技术及图像处理
在线测试与故障诊断
数据采集及信号处理
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基于复合探索点的主动SLAM建图方法研究
Abstract:
为了提升电厂内部巡检效率，论文提出了基于智能机器人的电厂巡检方案。考虑电厂内部场景复杂，实现机器人在未知环境下自主建图的高效性和准确性尤为重要。本文设计一种基于复合探索点的主动SLAM建图方法，基于平面分割和矢量合成法，对探索轨迹施加牵引，减少随机探索带来的地图不确定性；并改进边界点评价函数，考虑到边界长度的增益，提高探索效率。首先采用平面分割法在目标点所在区域进行边界点搜索，以运动距离和边界线长度为参数设计评价函数，确定探索范围最大的最佳边界点，并通过最佳边界点和目标点的矢量合成，设计复合探索点，引导机器人同步建图和跟踪。并利用实时定位建图技术，构建当前环境栅格地图，通过探索点的依次探索，最终达到目标点，并完成自主建图，通过再次设定目标点实现跟踪扩大建图范围。所提出的算法具备探索的趋向性，是对栅格地图深度优先搜索，并考虑目标点对其路径存在牵引作用，避免了机器人轨迹多次覆盖和陷入回路的情况。实验结果表明，本方法能以较少的探索次数和较短的探索路径完成未知环境下的目标点跟踪和高精度建图。
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基于图像特征增强的低照度目标检测算法[*]
Abstract:
低照度环境会导致图像目标特征不明显,噪声干扰严重等情况,影响目标检测器的检测性能。针对以上问题,构建了一个多尺度图像特征增强模块(feature enhancement module,FEM),并与YOLOv8s目标检测网络联合,构建了端到端的低照度目标检测算法FE-YOLO。首先,使用FEM从输入图像中构建三个不同尺度下的特征信息并进行高效融合,得到具有丰富特征表达的增强图像。然后,在YOLOv8s颈部网络中添加目标特征增强模块(target feature enhancement,TFE),通过抑制高层特征中的背景噪声信息,突出目标特征的表达能力。实验结果表明:所提方法实现了更好的检测精度,在低照度图像目标检测数据集ExDark上的平均精度均值(mAP)达到了75.63%,与原始的YOLOv8s算法相比,提高了3.03%。
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基于Sobel的FPGA图像边缘检测系统设计
Abstract:
随着机器视觉相关领域的研究与发展，对图像处理的要求变得更加复杂和多样，而处理实时图像时，边缘信息检测变的尤为重要。本文设计了一种基于Sobel算法的FPGA图像边缘检测系统，实时进行视频图像的采集、处理和显示。采用自适应阈值和非极大值抑制算法，结合8方向Sobel边缘检测算法以提升检测精度，进行改进前后的Sobel边缘检测算法的仿真验证和硬件实现。采用流水线设计产生滑窗加速图像处理，增强图像处理的实时性。硬件综合实验表明，设计的基于Sobel算法的FPGA图像边缘检测系统，能高效地实现视频流的图像边缘检测，处理图像速度提升57%，边缘细节检测全面，增强视频图像处理效率，可用于目标识别及跟踪研究。
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基于条件扩散模型的结直肠图像染色归一化
Abstract:
由于现有染色归一化方法无法准确提取结直肠病理图像的复杂结构特征，导致丢失部分结直肠病理图像的结构信息，无法生成高质量的染色归一化结直肠病理图像。为解决该问题，提出一种基于条件扩散模型的结直肠病理图像染色归一化方法。该方法包括条件扩散模型和图像特征重建，在条件扩散模型中，首先，使用马尔科夫链前向过程对结直肠病理原图像进行加噪声。然后，将噪声图像和条件图像输入到增强去噪网络中进行去噪，在这过程中利用增强激活模块，学习结直肠病理图像的深层特征，捕获更多的图像上下文信息。在编码器和解码器之间引入跳跃连接空间注意力模块，准确提取结直肠病理图像的位置空间信息。在图像特征重建中，设计金字塔特征提取模块，提取多尺度条件图像与生成图像的特征，并构建重建损失函数，优化整个网络的性能。实验结果表明，与现有方法相比，所提染色归一化方法在公共数据集GlaS和CRAG上的能生成质量更高的染色归一化结直肠病理图像。
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基于MSAPNet的青少年精神分裂症脑电识别研究
Abstract:
为了更好地利用脑电信号特征所表达的相关信息,提高青少年精神分裂症的识别准确率,本研究提出了一种基于三维脑电模糊熵特征和多尺度卷积神经网络模型(MSAPNet)的方法,进行青少年精神分裂症患者和健康青少年脑电信号分类。该方法首先提取脑电各节律波段的模糊熵作为特征,根据电极空间排布位置构建三维特征矩阵,并用多尺度级联模块对输入的包含原始脑电空间信息的三维特征矩阵进行特征提取。其次,通过设计的特征融合模块将不同层级的特征进行融合。接着,使用设计的多尺度降采样模块对特征图进行降维处理。最后,使用分类模块完成对病症的识别与检测。实验结果表明,MSAPNet对病症的识别准确率、敏感性、精确率、F1分数和特异性分别可以达到97.21%、97.51%、97.29%、97.40%和96.86%、,和相关研究相比具有更好的病症检测性能,证明了研究所提出方法的有效性。
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基于现代通信技术的电参数远程校准方法研究
Abstract:
在现有计量仪器远程校准与溯源实现方式的基础上,提出了一种基于现代通信技术的电参数远程校准方法。该校准方法结合以非实物标准为传递对象的远程校准方法和直流电压源校准的标准源法,将标准器安放在实验室而非传递至现场,解决了传统电参数校准方法的校准周期长和附加误差难以测量等问题。基于卫星共视法对时间频率进行校准的原理,将标准电压源和被校准电参数转换为可靠的数字量进行电参数的远程传递,建立起电参数的传递和溯源链；设计了AD转换模块参考电压远程校准模块,建立了AD转换模块远程自校准模型,研究了基于卫星共视的电参数远程校准算法与A/D模数转换远程自校准算法,对高精度电参数采集模块的转换结果进行修正。经数据分析,其准确度为0.1级。
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应急场景下蜂群无人机协同遥感仿真系统构建
Abstract:
在突发应急场景下，需要快速获取现场的全局态势图像，为后续的评估决策做依据。蜂群无人机具有数量多、成本低、成像快等优点，广泛应用在军用领域。本文对蜂群无人机协同侦察应用到应急遥感领域进行了探索，并构建了蜂群无人机遥感数字仿真验证系统，对蜂群无人机的编队协同、航路规划、多路视频协同拼接进行了研究和仿真验证。针对多路视频帧间重叠率不稳定的问题，提出了自适应动态采样算法，以维持不同重叠率下拼接算法整体效率的幂等性。并针对应景场景下视频流的不稳定特点，提出一种断点重拼算法，可保证在恶劣拍摄环境下，降低拼接精度下保持算法的可用性。结果表明：蜂群无人机可以准实时构建现场的全局态势图像，本文可为蜂群无人机应用在应急遥感领域提供的技术支撑。
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基于特征优化的冷凝铜管表面缺陷分割
Abstract:
针对冷凝铜管表面缺陷特征表达能力弱、相似缺陷之间特征混淆导致的缺陷分割精度不足的问题，提出了一种基于特征优化的冷凝铜管表面缺陷分割方法。首先，针对冷凝铜管表面缺陷显著度不足的问题，提出了一种基于缺陷区域关注度增强策略的关注度优化模块，在抑制背景特征表达的基础上提升缺陷的特征表达能力。其次，通过采用不同膨胀率的空洞卷积，并结合特征图优化技术，以实现像素跨领域语义捕获，并解决相似缺陷之间特征混淆的问题。最后，建立基于特征对齐的多尺度特征增强融合方法，提升模型对不同尺度缺陷的检测能力。在真实产线环境中拍摄的冷凝铜管图像上进行多组对比实验，结果表明，提出的研究方法在解决上述问题时取得了精度与参数量的平衡，实现了较好的分割效果。该算法平均交并比达到80.53 %、Dice系数达到88.94 %、而模型大小仅为25 MB。
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基于压电纤维复合材料的波浪冲击压力传感器研究
Abstract:
波浪冲击压力是海洋工程中重要的物理量之一，采用压力传感器测量波浪冲击压力的传统方法测量结果单一、稳定性差，因此需要寻找一种代替压力传感器的新测量元件。本文针对波浪对直立板的冲击模型，利用宏纤维复合材料（MFC）对该模型的波浪冲击压力进行测量。为了验证该测量方法的可行性和准确性，将MFC测量波浪冲击压力的实测值与海洋工程中常用的经验公式的计算值进行对比。实验结果表明，MFC的测量结果与我国规范的计算结果较吻合；与我国规范相比，5种入射波高产生的所有有效数据中，仅5 cm入射波高平均误差超过10 %，为18.25 %，12 cm入射波高平均误差最小，最小为2.56 %。
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基于改进YOLOv8n的钢材表面缺陷检测
Abstract:
针对钢材表面缺陷类型繁多、尺寸差异显著,且现有模型结构复杂、检测精度不高等问题,提出一种改进YOLOv8n的钢材表面缺陷检测算法。首先,在特征提取模块引入全维动态卷积(ODConv),实现对多维度特征的高效捕捉, 减少信息损失；其次,在特征融合模块嵌入渐进特征金字塔网络(AFPN)结构,促进非相邻层级特征间的直接交互,缓解语义断层,提高特征融合质量；最后,在损失函数部分应用动态非单调聚焦机制的Wise-IoUv3替代原有的CIoU损失,以优化边界框回归,加快网络收敛的同时提高检测精度。在NEU-DET数据集上进行多组实验,结果表明,改进后的YOLOv8-ODAW网络模型相比原网络模型mAP50%提升了7.3%、GFLOPs下降了21.95%,对钢材表面缺陷有更好的定位能力和检测精度,检测速度能够满足工业检测的要求。
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基于Dueling-DQN的异构无线网络垂直切换算法研究
Abstract:
针对当前异构无线网络中切换算法考虑的服务质量(Quality of Service,QoS)指标较少，用户频繁切换愈加严重的问题，提出了基于主客观加权与改进的深度强化学习(Dueling Deep Q-Learning, Dueling-DQN)相结合的异构无线网络垂直切换方法。首先，提出了一种支持异构无线网络的软件定义网络（software defined net-work,SDN）架构；其次，提出了主客观加权相结合的属性加权算法；最后，将网络选择问题利用改进的Dueling-DQN方法解决。仿真结果表明，本文所提算法在不同用户类型网络下切换次数分别减少了11.25%，13.34%，18.76%，13.75%，吞吐量提升了16.64%。因此本文所提算法有效避免了乒乓切换，减少切换次数并且提升了吞吐量。
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基于改进YOLOv5的铝锭合金表面缺陷检测技术研究
Abstract:
针对铝锭合金表面缺陷在形态上不规则、检测效果欠佳的问题,提出了一种基于改进YOLOv5的铝锭合金表面缺陷检测方法。首先,利用Res2Net特征提取网络块替换基线模型中的CSPDarknet53模块,以实现多尺度缺陷的有效检测。其次,在YOLOv5的主干网络引入CBAM卷积注意力模块,以增强对缺陷特征的表征能力。最后,使用基于过参数化的重参数化卷积块替代主干和颈部网络的3×3卷积块,以降低模型的推理延时。与传统的目标检测方法进行对比实验,结果表明改进后的方法对缺陷检测的mAP达到75.8%,在检测精度和推理速度上均有显著提升,可很好地满足实际工业生产的任务和需求。
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基于CNN-BES-ELM的航空发动机气路故障诊断研究
Abstract:
针对航空发动机运行过程中出现的气路故障问题，提出了一种基于卷积神经网络(CNN)结合秃鹰搜索算法(BES)优化极限学习机(ELM)的航空发动机气路故障诊断模型。通过CNN对航空发动机气路数据进行学习并提取出隐藏在数据中的故障特征，引入BES算法对ELM的权重和偏置进行寻优，使用优化后的ELM对CNN所提取的抽象特征进行分类，从而达到故障诊断的目的。实验结果表明，基于CNN-BES-ELM的模型其平均准确率达到了97.80%，较CNN-ELM、CNN和ELM等方法分别提高了2.7%、5.4%和7.35%，较常用的深度学习模型如深度置信网络(DBN)和堆叠自编码器(SAE)，其准确率分别提高了5.4%和3.4%；并且在随机噪声、高斯噪声和椒盐噪声等噪声环境下仍保有90%以上的准确率，整体表现出良好的诊断性能、泛化能力和抗噪能力，为其在航空发动机气路故障诊断中的实际应用提供了理论依据。
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基于改进YOLOv8的风机桨叶缺陷检测算法
李冰, 张易牧, 魏乐涛, 王月, 颉卓凡, 叶猛, 翟永杰
Abstract:
叶片作为风力发电机组的重要部件，容易受到自然环境的影响，导致出现侵蚀、裂纹、胶衣脱落等损伤，从而影响风力发电效率和机组的安全运行。针对复杂环境下风机桨叶缺陷检测精度较低的问题，提出了一种改进YOLOv8的风机桨叶缺陷检测算法。通过对骨干特征提取网络中的单一模块SPPF融入LSKA注意力机制，以增强网络对于重要特征的关注度，提高模型的性能；其次，Neck部分采用加权双向特征金字塔Bi-FPN结构，并使用FasterBlock改进C2f模块，提出了Bi-YOLOv8-faster轻量级网络结构，增强模型多尺度特征融合能力，提高小目标检测精度；最后，采用辅助边框计算损失的Inner-iou方法对损失函数进行优化，提高模型缺陷检测的准确率和泛化能力。通过对风机桨叶图像进行缺陷检测实验，结果表明，所提方法对缺陷检测的精确率提升了7.3%、mAP50提升了3.3%、参数量降低了27%。
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改进YOLOv8的无人机航拍图像小目标检测算法
Abstract:
针对无人机航拍图像中存在的小目标特征提取能力不足及尺度多样性的问题，提出了一种改进YOLOv8的无人机航拍图像目标检测算法。首先，新增小目标检测层P2，增强模型的小目标检测能力。其次，设计了双向特征对齐融合方法对颈部进行改进，结合特征对齐模块和双向特征金字塔的思想，提升模型的多尺度融合能力，实现更完整的特征融合。然后，设计了双层路由-空间注意力模块加入主干中，通过串联双层路由注意力和空间注意力模块，加强对目标的特征捕获能力。最后，设计了损失函数Focaler-XIoU，解决样本难易分布对边框回归的影响，增强模型的稳定性和检测效果。实验结果表明，改进的网络模型在VisDrone数据集上mAP50提升了9.2%，相比目前主流的目标检测算法，有更优的检测效果，能够很好地完成无人机航拍图像检测任务。
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油田注水管道内腐蚀剩余寿命预测研究
Abstract:
为估算管线剩余安全服役年限,本文提出基于灰色关联度分析的极端梯度提升算法模型。应用灰色关联度分析(grey relational analysis,GRA)计算各个影响因素与剩余寿命的关联度值并排序,优选高关联度影响因素数据输入到极限梯度提升算法(extreme gradient boosting,XGBoost)中进行腐蚀管道剩余寿命预测。以某油田注水管道为例,结果该模型中均方根误差(root mean square error,RMSE)为0.012,平均绝对误差(mean absolute error,MAE)为0.068,拟合优度(R2)为0.999,并与其余3种预测模型进行对比,结果本文所构建的模型预测精度和泛化性能均更优。
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2016,39(11):183-186, DOI:
Abstract:
针对矿井胶带运输系统中温度传感器运行情况不能进行实时现场检测的问题，设计了一种基于Smith预估补偿控制的便携式井下运输机温度传感器检测装置。详细介绍了该装置的工作原理，阐述了恒温箱、本安电源电路的硬件设计及基于Smith预估控制的驱动系统的设计，并给出了装置的软件主程序流程图。实验结果和现场运行结果表明该装置具有携带方便、测量准确、实时现场检测等特点。
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2019,42(10):1-5, DOI:
Abstract:
野外基线是测绘科学技术领域中特殊的长度实物标准，可用来检定全站仪等光电测距仪的加、乘常数，为确保检定结果的真实、准确、可靠，定期进行野外基线的溯源是必不可少的。目前我国主要采用24 m因瓦尺或高精度光电测距仪2种方法实现野外基线的溯源，已有大量实验事实表明，我国野外基线的量值传递与国外仍存在着不一致的问题。随着我国制造业的快速发展和“中国制造2025”的提出，传统的野外基线溯源技术很难满足越来越高的精度要求，迫切地需要实现野外基线精密测距。结合国内外研究现状，对光干涉法、24 m因瓦尺法和高精度光电测距法进行总结，深入分析了3种野外基线溯源方式的优缺点。最后，对我国未来的基线场建设提出了一些思考与建议。
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2019,42(10):6-11, DOI:
Abstract:
电磁超声换能器（EMAT）由于不需要耦合剂、可应用于高温环境而获得广泛关注，但是存在换能效率低、超声回波信号幅值小、容易受到噪声干扰的问题，需要对其进一步研究。根据EMAT的工作机理，通过分析超声兰姆波回波信号的特点确定了接收电路的指标，设计并优化了阻抗匹配电路、前置放大电路以及低通滤波电路，同时设计了数字带通滤波器对信号进一步处理。首先对前置放大电路进行仿真，使其具备小信号接收能力。然后采用的三级负反馈电路结构的低通滤波电路，消除空间耦合噪声。最后搭建了铝板的EMAT探伤测试系统，结果表明设计的接收电路很好地实现了兰姆波的检出，为探伤系统的研制提供了基础。
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2019,42(10):43-47, DOI:
Abstract:
以工作电压为70V、输出电流为9A的高压大功率芯片TO-3封装结构为例，首先基于热分析软件Flo THERM建立三维封装模型，并对该封装模型的热特性进行了仿真分析。其次，针对不同基板材料、不同封装外壳材料等情况开展对比分析研究。最后研究封装体的温度随粘结层厚度、功率以及基板厚度的变化，得到一个散热较优的封装方案。仿真验证结果表明，基板材料和封装外壳的热导率越高，其散热效果越好，随着粘结层厚度以及芯片功率的增加，芯片的温度逐渐升高，随着基板厚度的增加，芯片温度降低，当基板材料为铜、封装外壳为BeO，粘结层为AuSn20时，散热效果最佳。
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2019,42(10):82-85, DOI:
Abstract:
研制的随钻近钻头工具能够有效地克服常规随钻测量系统测点远的不足，非常适合于在复杂地层或薄油层的情况下使用，具有现场组装方便、作业成本低的优势。其中近钻头方位伽马测量系统是其实现地质导向控制的核心。详细介绍了近钻头方位伽马测量系统的两大重要模块：扇区测量模块及伽马计数处理模块。现场实验证明该系统能够快速指示出工具穿越层位时的方向，满足现场作业要求，具有一定的市场价值。
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2016,39(11):126-130, DOI:
Abstract:
针对车内空气质量远程实时监测，设计了一种基于卡尔曼滤波的车内空气远程实时监测系统。系统以Exynos 4412微处理器为控制与信号处理核心，通过多个气体传感器采集PM2.5、PM10、甲醛浓度以及温度、湿度数据，在均值滤波消除数据的脉冲噪声后，利用卡尔曼滤波递归估计出气体最优数值，降低车辆不同状态下对传感器采集数值的精度影响，提高车辆空气质量监测的精度。监测数据在安卓开发板上绘图显示，并发送至移动终端，实现远程实时监测。当超过空气正常阈值，移动端可反向对车内进行声光报警与通风控制。实验表明，该系统能够有效提高污染气体监测的准确性与移动性。
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2019,42(10):12-15, DOI:
Abstract:
新疆输电线路在线监测装置在极寒环境下无法正常工作，为输电线路运维带来了一定的困难。为些提出了OPGW感应取能的实施方案，基于EMTP仿真平台建立了500 kV交流输电线路模型，仿真计算了地线感应电压和感应电流，并提出了双重保温方式。研究表明：地线感应电压和感应电流与档距、负荷功率正相关，基本不受土壤电阻率的影响；在档距为300 m，负荷功率为500 MW，地线取能装置的输出功率为137.8 W，完全满足输电线路在线监测装置的供电需求;在-45 ℃的长期极寒温度条件下，采用硅质纳米多孔保温层和红外线辐射膜加热的双重保温方式，仍能保证不低于-30 ℃的理想温度条件;供电电源采用保温措施后，在线监测装置平均无故障率由85.9%提高至99.6%，可靠性明显增加。研究结果为极寒地区输电线路在线监测装置提供了稳定供电的设计思路。
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2019,42(10):38-42, DOI:
Abstract:
无线电能传输技术是特种机器人实现轻量化可持续工作的关键技术。通过磁耦合谐振式无线充电时，须考虑金属障碍物对无线电能传输系统影响。将金属涡流效应等效互感耦合电路，通过耦合电路理论对传输系统建模。推导出电压增益系数传输方程，以及金属障碍物对传输系统的能量损耗表达式。随着耦合系数的变化传输系统依然存在频率分裂，临界耦合、过耦合和欠耦合情况。在给定传输系统参数下，临界耦合系数Kc=1.54×10-4，当存在存在金属障碍物时，K′c=1.09×10-2。金属障碍物导致无线传输系统电压增益减少，谐振频率偏移，耦合系数增大，耦合性能下降。通过仿真得到该系统存在金属障碍情况下输出电压的变化。
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2019,42(10):16-21, DOI:
Abstract:
为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰，影响加载指令跟踪精度的问题，将基于粒子群优化的模糊PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型，并利用结构不变性原理进行前馈补偿推导；其次针对常规PID控制器无法通过变参数来应对复杂的非线性环境，以及模糊PID量化因子、比例因子难以依靠经验调整问题，提出了一种基于模糊PID和粒子群优化算法的复合控制策略；最后通过仿真验证了该控制策略在对多余力矩消除上要优于常规的模糊PID控制。
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2019,42(10):48-51, DOI:
Abstract:
发动机悬置系统是汽车发动机的重要组成部分，在车辆行驶过程中发挥着支承发动机、阻隔振动、提高乘坐舒适等作用。通过对汽车发动机的建模和仿真，研究悬置元件刚度与悬置系统固有特性的关系。在Adams软件中建立发动机悬置系统的三维模型，进行仿真分析，并在Vibration振动模块中得到悬置系统的固有频率和振动模态能量解耦分布，分析得出隔振效果不佳，以悬置橡胶垫的刚度为优化参数，得到新的能量解耦分布，在主振方向的解耦率到达了80%以上。对比初始数据，解耦程度有很大的提高，说明优化后的数据对发动机的隔振有明显的效果，验证了优化设计方法的可行性。
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2024,47(1):130-135, DOI:
Abstract:
针对复杂的轨道交通背景下障碍物检测精度低和检测速度慢的问题，提出了一种改进YOLOv5的目标检测网络模型。首先，采用基于注意力机制的轻量级Transformer主干EMO来替换YOLOv5原有backbone中的部分模块，保证轻量化的同时，还能够提高模型的准确性和稳定性；其次，使用Focal-EIoU来替换YOLOv5中的CIoU损失函数，以解决CIoU引起的训练效率低、收敛速度慢等问题；最后使用轻量化上采样算子CARAFE来替换YOLOv5算法中原有的上采样层，在没有引入过多参数和计算量的情况下具有更大的感受野，提高了检测精度和检测速度。实验结果表明，该方法相较于原始的YOLOv5网络模型平均精确度提升了11.1%，准确率提升了13%，召回率提升了11.4%，检测速度达到了60.7 fps。所提出的方法在目标检测任务中表现出了较好的性能，有效增强了轨道交通背景下目标检测模型的检测性能。
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2019,42(10):33-37, DOI:
Abstract:
为了提高双足机器人的实时控制能力，提出一种基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制方法。以机器人的双足步行稳定性为控制目标函数，构建双足机器人的实时路径动力学模型，以机器人质心运动的加速度和惯性力矩为被控对象，采用等效碰撞子模型进行双足机器人的实时避障路径规划，采用碰撞子模型和摆动子模型相结合的方法，进行双足机器人行走路径的纠偏参量反馈调节，采用模糊强化学习跟踪方法，进行双足机器人的误差增益控制，实现双足机器人的实时避障位置控制。仿真结果表明，采用该方法进行双足机器人控制的实时避障性能较好，纠偏能力较强，提高了机器人的自适应控制能力。
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2019,42(10):22-27, DOI:
Abstract:
由于各种分布式能源的大量接入，电网需要加入储能单元以平抑潮流的波动。储能系统中，为了在宽输入、输出电压范围的情况下实现高效双向电能转换，探讨一种基于多模式控制的双向Buck-Boost DC/DC变换器。当输入电压显著高于输出电压时，变换器工作在Buck模式，采用谷值电流控制。当输入电压显著低于输出电压时，变换器工作在Boost模式，采用峰值电流控制。当输入电压接近输出电压时，变换器工作在Buck-Boost组合模式，采用移相控制来实现平滑过渡。为了实现高精度的输出和快速的动态响应，控制环路采用二型补偿器。通过Buck模式和Boost模式小部分重叠工作的方式，消除了传统Buck-Boost变换器在模式切换时存在的断续现象。制作的1 kW实验样机具有97.5%的峰值效率以及Buck模式与Boost模式平滑切换的特点。
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2019,42(10):110-114, DOI:
Abstract:
为了对电磁发射系统中枢轨接触界面的接触阻抗进行测量与研究，研制了在低频条件下针对低阻抗的测量系统。通过阻抗变换法分别测量待测阻抗和标准阻抗两端的矢量电压，并通过基于自由轴的相敏检波法将矢量电压的实部和虚部分离开，根据标准阻抗电压和待测阻抗电压的相互关系求解待测阻抗的大小。系统通过STM32控制器作为信号发生器和控制器，采用开尔文四线法减小引线电阻和接触电阻的影响，采用软件补偿方法减小测量误差。测量结果表明，测量系统在10 kHz以内可正常工作，并且在测量100 Ω以内电阻具有较高精度。
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2019,42(10):28-32, DOI:
Abstract:
磁耦合谐振式无线电能传输技术是现代电工技术领域研究与开发的热点，是目前最有可能为便携式电器及植入式医疗器械、智能可穿戴技术，实时无线供电的一种最佳的电能柔性接入与传输手段。为了摆脱传统电源线的束缚，解决供电方式在空间与距离上的限制。以强耦合理论为基础制作了一套高度为20 cm、直径为60 cm、匝数为5.25的空心铜线发射及接收线圈，据此理论谐振频率为7.65 MHz，与实际测量值8 MHz偏差4.5%。通过8 MHz方波信号控制E类功率放大器栅极，在功放的漏极考虑了非线性电容和线性并联电容的非理想因素影响，并对外接电容值进行了优化以获得E类功放的最大效率。对功放的输出端进行阻抗匹配，达到最大功率发射。最后实现了发射线圈几何尺寸直径为60 cm的最大传输距离为6 m。由实验分析可知，本系统在传输距离上有很大的提高。
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2019,42(10):120-125, DOI:
Abstract:
基于总线的分布式结构以其结构简单、易于扩展、可维护性强的优点已开始应用于无人机领域。以无人直升机为研究对象，在原有的集中式飞行控制系统的基础上进行技术升级改造，提出了一种基于CAN总线的分布式飞行控制系统设计方案。描述了基于CAN总线的分布式系统总体设计方案、硬件设计、通信机制、软件开发和实现，并进行了半物理仿真验证。测试结果表明，CAN总线实际占用带宽为10.5%，未出现丢帧现象，通信基准时钟同步精度小于150 μs，完全可以满足飞控系统的要求。通过进行全过程飞行半物理仿真，证明基于CAN总线的分布式飞控系统能够满足无人直升机飞控系统的实时性、可靠性等控制需求，设计达到了工程化的要求。
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2019,42(10):52-57, DOI:
Abstract:
针对传统黑白色选系统检测速度慢、集成度低等问题，设计了一种基于ZYNQ-7000系列全可编程SoC为核心的新型图像色选系统。采用软硬件协同设计的方法;首先在PL端实现了线阵CCD图像采集、图像预处理等功能，然后使用AXI接口，将补正后灰度值、气阀输出信号和设置参数缓存至DDR3 SDRAM存储器，最后在PS端移植嵌入式Linux操作系统，进行图像特征检测和人机交互。实验结果表明，该系统可有效对待筛选物料的特征值参数进行测量，并进行选别，运行稳定可靠，满足工业应用要求。
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2019,42(10):126-131, DOI:
Abstract:
近些年，卷积神经网络（CNN）出色地完成了许多机器视觉任务。但现有的软件实施方案无法很好地在便携式设备中实现，为此设计一种基于Xilinx 全可编程SoC的CNN系统，在固定资源的SoC平台下，只需较少资源即可实现快速的检测系统。系统实现多级流水线和输入数据复用的方法提高计算效率。系统硬件部分实现CNN计算，软件实现图片预处理及图片检测后处理，从而提高运行效率，系统可实现多种卷核的卷积操作，平均值池化，非极大值抑制抑制算法，实现图片中多人脸的准确定位。实验结果表明，在100 MHz的工作频率下，系统的平均计算速率为0.19 Gops/s，功耗仅为通用CPU的4.07%。
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2017,40(6):1-4, DOI:
Abstract:
为了避免人影地面作业发射的弹丸，在空中未爆而落地时造成地面人员或重要设施损伤，利用遥感、全球定位系统和地理信息技术，设计研发了分析人影高炮、火箭安全射界的技术系统。系统从Spot高分辨率遥感影像解译图上提取地物信息，通过系统数据库的高炮作业点经纬度信息和人影作业终端系统(手持终端)的GPS定位信息，获取作业点精确位置信息，结合不同类型火箭、高炮的弹道参数，分析了高炮、火箭安全射界，射界分析结果直观、可靠，操作方便快捷，为人影地面作业安全提供了科学依据。
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2019,42(10):58-62, DOI:
Abstract:
为了提高并联型H桥有源滤波器的工作效率，当电源电压失真时，更短的时间内计算出更精确的补偿电流，提出了一种自适应谐波检测算法和载波相移正弦脉冲宽度调制技术（CPS-SPWM）相结合的控制策略。首先通过自适应谐波检测算法快速准确地计算出参考补偿电流，为无差拍控制提供精确的补偿指令，然后采用外环电压PI控制实现桥臂电压稳定，并采用内环均压比例控制实现桥臂上子模块电容电压相同，最后通过CPS-SPWM为有源滤波器提供更准确的调制波信号。通过仿真结果，证明了改进的控制策略比传统方法具有更高的稳定性和准确率。
